Cần cẩu (tiếng anh là crane truck)là một loại xe máy chuyên dụng, nó cũng như các loại thiết bị công trình khác được phân loại theo nhiều cách khác nhau, theo cách đơn giản nhất, chúng ta có thể phân loại chúng như sau:
Cần cẩu cố định: Là các loại cần cẩu không có khả năng tự di chuyển, có thể kể đến như: Cẩu tháp, Cần trục, Cẩu bờ biển...
Cần cẩu di động: Cẩu di động là nhóm các cần cẩu trục có thể tự di chuyển ngang trên mặt đất bằng nguồn năng lượng đặt kèm ngay trên máy cẩu. Cẩu di động thường có kiểu tay cần nghiêng, thay đổi tầm với bằng góc nghiêng tay cần hoặc lắp thêm tay cần phụ. Dùng trọng lượng phần xe để làm đối trọng, nhưng cũng có khi kết hợp thêm đối trọng phụ thêm đặt trên máy. 
Đối với các loại cần cẩu cố định ta có thể dễ dàng phân biệt qua tên gọi như: Cẩu tháp, Cầu trục, Cẩu bờ biển...Các dòng cẩu di động có thể được phân loại theo nhiều tiêu chí như: theo cấu tạo cần cẩu, theo cơ cấu di chuyển, theo tải trọng... Với các loại xe cẩu di động thường gặp trong thực tế, ta có thể phân loại chúng như sau:
1. Cẩu bánh xích( Crawler cranes): Cẩu bánh xích là loại cẩu có bộ phận di chuyển là bánh xích, sức nâng của cẩu bánh xích được thiết kế lớn hơn sức nâng của cẩu bánh lốp rất nhiều
Ưu điểm của cẩu bánh xích:
Có tính di động và tính ổn định cao
Sức nâng lớn: từ 40 – 3500 tấn
Có khả năng di chuyển ổn định trên các loại địa hình, đặc biệt là các địa hình có nền đất mềm mà không bị mắc kẹt. Do đó cẩu xích có thể di chuyển đến một vùng làm việc nào đó chưa được tính toán trước về nền đất mà không lo mắc kẹt.
Đứng vững ngay cả khi không có chân trụ chống đỡ.
Có khả năng di chuyển khi mang tải
Nhược điểm:
Có trọng lượng bản thân rất nặng
Chi phí năng lượng cho việc di chuyển từ một khu vực làm việc đến nơi làm việc khác là rất lớn.
Khi di chuyển xa cần tháo rời và vận chuyển bằng xe tải, tàu hỏa… đến địa điểm tiếp theo của nó.
2. Cẩu bánh lốp( Wheel cranes): Là loại cẩu có bộ phận di chuyển là một bộ bánh xe với lốp cao su được thiết kế cho các hoạt động nâng và di chuyển. Cẩu bánh lốp được thiết kế thêm Chân chống được sử dụng để chống đỡ, tăng sự ổn định cho cần cẩu.
Cẩu bánh lốp được chia làm 3 loại chính là:
Rough terrain crane (Cẩu địa hình): 25-70t
Truck crane: 25-200t
All terrain crane: (cẩu địa hình 2 cabin): 70-1600t
a. Rough terrain crane:Là loại cần cẩu có bộ phận di chuyển là bốn bánh xe với lốp cao su. Loại cẩu này có thể di chuyển trên mọi loại địa hình ở công trường làm việc. Có tính cơ động cao, linh hoạt. Cẩu địa hình có đặc điểm chung với cẩu xích là động cơ cấp nguồn cho chuyển động và cho hoạt động của cần trục là chung. Tuy nhiên đối với cẩu địa hình có đặc điểm là động cơ gắn ở gầm chứ không phải ở trên như cẩu xích.
Ưu điểm:
Rough terrain crane được thiết kế với đặc điểm cả bốn bánh đều có khả năng dẫn hướng với hai cầu chủ động. Do đó việc di chuyển, thực hiện các vòng cua, quay đầu, lùi… được thực hiện rất dễ dàng với mọi loại địa hình khác nhau.
Nhược điểm.
Tuy Rough terrain là cẩu địa hình nhưng về nói về khả năng di chuyển trên đường đến các điểm làm việc cách xa cũng tốn chi phí nhiên liệu lớn, tốc độ di chuyển không cao.
Sức nâng của cẩu địa hình nhỏ do kết cấu, mặt khác tầm với của cần cũng bị giới hạn với chiều cao không lớn
b. Truck Crane: Loại cần cầu này gồm hai phần. Phần trên là hệ thống nâng hạ trong đó có cần nâng, phần dưới là hệ thống di chuyển tương tự như một chiếc xe tải. Hai phần này liên kết với nhau bằng một bàn xoay, cho phép phía trên có thể xoay được tự do. Kết cấu cũ của Truck Crane có hai động cơ cung cấp động lực riêng cho hai phần di chuyển và nâng hạ, nhiều nhà sử dụng và thiết kế lớn tuổi ủng hộ kiểu thiết kế này vì lo ngại sự rò rỉ của dầu thủy lực tại vị trí bàn xoay dẫn đến lão hóa các bộ phận. Kết cấu hiện đại của Truck Crane chỉ sử dụng một động cơ cung cấp cho cả bộ phận di chuyển và quay bơm thủy lực, cung cấp động lực cho phần trên.
Ưu điểm:
Có khả năng cơ động cao. Đặc biệt khả năng nổi trội là di chuyển tốc độc cao trên đường cao tốc.
Có Khả năng mang và di chuyển các vật.
Nhược điểm:
Không có khả năng di chuyển linh động trong các địa hình phức tạp.
c. All terrain crane: All terrain crane là sự kết hợp của Rough terrain crane và Truck crane. Gồm có hai cabin. Một ca bin cho việc di chuyển và một ca bin cho việc thực hiện công việc nâng hạ. Cẩu loại này tận dụng hầu hết các ưu điểm của hai loại cẩu còn lại Đó là khả năng cơ động cao của Rough terrain crane và khả năng di chuyển tốc độ cao của Truck crane. All terrain crane có khả năng di chuyển trên các loại đường gồ ghề, di chuyển qua các khu làm việc phức tạp. Mặt khác, sức nâng của cẩu loại này cũng được tăng lên rất lớn do bản thân trọng lượng của xe cẩu cũng là đối trọng. Cho phép All terrain crane nâng được tải nặng hơn và chiều dài cần được tăng lên.
Ưu điểm:
All terain crane có khả năng di chuyển đến nơi làm việc với tốc độ cao, có khả năng di chuyển trong các địa hình không phải đường xá.
Nhược điểm:
Kích thước của All terrain crane lớn hơn Rough terrain crane cho nên khả năng cơ động với những địa hình nhỏ hẹp của All terrain crane thấp hơn.
Cần cẩu cố định: Là các loại cần cẩu không có khả năng tự di chuyển, có thể kể đến như: Cẩu tháp, Cần trục, Cẩu bờ biển...
Đối với các loại cần cẩu cố định ta có thể dễ dàng phân biệt qua tên gọi như: Cẩu tháp, Cầu trục, Cẩu bờ biển...Các dòng cẩu di động có thể được phân loại theo nhiều tiêu chí như: theo cấu tạo cần cẩu, theo cơ cấu di chuyển, theo tải trọng... Với các loại xe cẩu di động thường gặp trong thực tế, ta có thể phân loại chúng như sau:
1. Cẩu bánh xích( Crawler cranes): Cẩu bánh xích là loại cẩu có bộ phận di chuyển là bánh xích, sức nâng của cẩu bánh xích được thiết kế lớn hơn sức nâng của cẩu bánh lốp rất nhiều
Ưu điểm của cẩu bánh xích:
Có tính di động và tính ổn định cao
Sức nâng lớn: từ 40 – 3500 tấn
Có khả năng di chuyển ổn định trên các loại địa hình, đặc biệt là các địa hình có nền đất mềm mà không bị mắc kẹt. Do đó cẩu xích có thể di chuyển đến một vùng làm việc nào đó chưa được tính toán trước về nền đất mà không lo mắc kẹt.
Đứng vững ngay cả khi không có chân trụ chống đỡ.
Có khả năng di chuyển khi mang tải
Nhược điểm:
Có trọng lượng bản thân rất nặng
Chi phí năng lượng cho việc di chuyển từ một khu vực làm việc đến nơi làm việc khác là rất lớn.
Khi di chuyển xa cần tháo rời và vận chuyển bằng xe tải, tàu hỏa… đến địa điểm tiếp theo của nó.
2. Cẩu bánh lốp( Wheel cranes): Là loại cẩu có bộ phận di chuyển là một bộ bánh xe với lốp cao su được thiết kế cho các hoạt động nâng và di chuyển. Cẩu bánh lốp được thiết kế thêm Chân chống được sử dụng để chống đỡ, tăng sự ổn định cho cần cẩu.
Cẩu bánh lốp được chia làm 3 loại chính là:
Rough terrain crane (Cẩu địa hình): 25-70t
Truck crane: 25-200t
All terrain crane: (cẩu địa hình 2 cabin): 70-1600t
a. Rough terrain crane:Là loại cần cẩu có bộ phận di chuyển là bốn bánh xe với lốp cao su. Loại cẩu này có thể di chuyển trên mọi loại địa hình ở công trường làm việc. Có tính cơ động cao, linh hoạt. Cẩu địa hình có đặc điểm chung với cẩu xích là động cơ cấp nguồn cho chuyển động và cho hoạt động của cần trục là chung. Tuy nhiên đối với cẩu địa hình có đặc điểm là động cơ gắn ở gầm chứ không phải ở trên như cẩu xích.
Ưu điểm:
Rough terrain crane được thiết kế với đặc điểm cả bốn bánh đều có khả năng dẫn hướng với hai cầu chủ động. Do đó việc di chuyển, thực hiện các vòng cua, quay đầu, lùi… được thực hiện rất dễ dàng với mọi loại địa hình khác nhau.
Nhược điểm.
Tuy Rough terrain là cẩu địa hình nhưng về nói về khả năng di chuyển trên đường đến các điểm làm việc cách xa cũng tốn chi phí nhiên liệu lớn, tốc độ di chuyển không cao.
Sức nâng của cẩu địa hình nhỏ do kết cấu, mặt khác tầm với của cần cũng bị giới hạn với chiều cao không lớn
b. Truck Crane: Loại cần cầu này gồm hai phần. Phần trên là hệ thống nâng hạ trong đó có cần nâng, phần dưới là hệ thống di chuyển tương tự như một chiếc xe tải. Hai phần này liên kết với nhau bằng một bàn xoay, cho phép phía trên có thể xoay được tự do. Kết cấu cũ của Truck Crane có hai động cơ cung cấp động lực riêng cho hai phần di chuyển và nâng hạ, nhiều nhà sử dụng và thiết kế lớn tuổi ủng hộ kiểu thiết kế này vì lo ngại sự rò rỉ của dầu thủy lực tại vị trí bàn xoay dẫn đến lão hóa các bộ phận. Kết cấu hiện đại của Truck Crane chỉ sử dụng một động cơ cung cấp cho cả bộ phận di chuyển và quay bơm thủy lực, cung cấp động lực cho phần trên.
Ưu điểm:
Có khả năng cơ động cao. Đặc biệt khả năng nổi trội là di chuyển tốc độc cao trên đường cao tốc.
Có Khả năng mang và di chuyển các vật.
Nhược điểm:
Không có khả năng di chuyển linh động trong các địa hình phức tạp.
c. All terrain crane: All terrain crane là sự kết hợp của Rough terrain crane và Truck crane. Gồm có hai cabin. Một ca bin cho việc di chuyển và một ca bin cho việc thực hiện công việc nâng hạ. Cẩu loại này tận dụng hầu hết các ưu điểm của hai loại cẩu còn lại Đó là khả năng cơ động cao của Rough terrain crane và khả năng di chuyển tốc độ cao của Truck crane. All terrain crane có khả năng di chuyển trên các loại đường gồ ghề, di chuyển qua các khu làm việc phức tạp. Mặt khác, sức nâng của cẩu loại này cũng được tăng lên rất lớn do bản thân trọng lượng của xe cẩu cũng là đối trọng. Cho phép All terrain crane nâng được tải nặng hơn và chiều dài cần được tăng lên.
Ưu điểm:
All terain crane có khả năng di chuyển đến nơi làm việc với tốc độ cao, có khả năng di chuyển trong các địa hình không phải đường xá.
Nhược điểm:
Kích thước của All terrain crane lớn hơn Rough terrain crane cho nên khả năng cơ động với những địa hình nhỏ hẹp của All terrain crane thấp hơn.
